《芝麻街》于1969年11月10日，在美国的国家教育电视台上（National Educational Television）首次播出，《芝麻街》的初创是产生于对缺乏儿童教育类节目的担忧。电视制片人Joan Ganz Cooney受到卡耐基研究院（the Carnegie Institute）的资助开始了对儿童电视的研究。这直接导致了儿童电视工作室（Childrens Television Workshop）的成立——这是每个《芝麻街》的观众都熟悉的名字，虽然这个名字已经改成了芝麻街工作室（Sesame Workshop）。《芝麻街》长期以来一直是其最重要的研究对象之一，这个工作室的最终目的是要为儿童制作出寓教于乐的电视节目。由此，《芝麻街》中的木偶形象被孕育出来，其他角色，像Ernie、Bert、Grover、Cookie Monster和大鸟也被创作出来了。节目的拍摄现场被选定为市内而不是郊区，原因是郊区孩子的受教育程度一般比较低。节目中的演员和角色都来自各个不同的民族，这在当时节目刚刚开创的年代，无疑是个破天荒的举动。《芝麻街》从1969年开播以来，对几代儿童产生了深刻影响。　　这个节目综合运用了木偶、动画和真人表演等各种表现手法向儿童教授基础阅读、算术、颜色的名称、字母和数字等基本知识，有时还教一些基本的生活常识。其中许多的滑稽短剧和小栏目都已成为其他电视节目竞相模仿的典范。