朱衣卫前左使任如意(任辛)假死后潜入梧都，意外结识了曾为六道堂副堂主的宁远舟。宁远舟自战场归来只想隐居田园，为了给曾经的同僚证明清白重回六道堂踏上救主还国之路，并聚齐了于十三、元禄、钱昭、孙朗等人，护送女扮男装的公主杨盈出使。任如意为追寻恩人昭节皇后去世真相，与宁远舟达成合作，也跟随众人前往安都。一群人临时组成一个队伍，开启了前路未知的公路冒险之旅。