2012年4月2日，郑振永随B1A4发行首张正规专辑《IGNITION》 ；6月27日，郑振永随B1A4发行首张日语单曲《BeautifulTarget》，在日本正式出道；11月12日，郑振永随B1A4发行迷你三辑《INTHEWIND》，他创作了主打歌并参与专辑制作 ；12月，郑振永随B1A4举办首场单独演唱会“BABAB1A4” 。
2014年1月13日，郑振永随B1A4发行第二张正规专辑《WhoAmI》 ；1月16日，郑振永随B1A4出席第28届韩国金唱片大赏并获得唱片本赏 ；2月15至16日，郑振永随B1A4在首尔SK奥林匹克手球竞技场举行第三次单独演唱会 ；7月14日，郑振永随B1A4发行第五张迷你专辑《SOLODAY》 。
2015年1月，郑振永与闵孝琳、郭时旸合作主演音乐爱情剧《百折不挠具海拉》，饰演歌唱实力高超、恋爱却不及格的姜世灿 ；4月，郑振永在浪漫爱情剧《心情好又暖》中饰演从医大退学来到餐厅工作的职员郑丰山 ；8月，郑振永随B1A4发行第六张迷你专辑《SweetGirl》，并创作了甜蜜而带有强烈朋克节奏的专辑同名主打歌 。
2016年5月，郑振永为女子团体I.O.I创作歌曲《如果樱花凋落》；8月，郑振永与朴宝剑、金裕贞合作主演古装爱情剧《云画的月光》，饰演贵气博学、风度翩翩的魅力公子金胤圣，并创作了剧中插曲《雾之路》，凭借该剧获得KBS演技大赏男子新人演技奖[21-22] ；11月28日，郑振永随B1A4发行第三张正规专辑《GoodTiming》，专辑收录了包括主打歌《是谎言啊》在内的13首风格多样的歌曲 。
2018年底，未与原经纪公司续约，但仍属于组合成员 。
2021年2月4日，与Link8Entertainment结束合约 。8月9日，主演的电视剧《警察学院》（又名:警察课程）开播，饰演姜善浩 。
2018年1月27日，郑振永随组合前往演唱会现场时，团队所乘车辆发生车祸，全体成员被送往医院检查 。
2019年5月24日，公布了郑振永将于6月入伍的消息，在接受完基础军事训练后，将以现役身份履行18个月的国防义务 。2021年4月9日，郑振永结束兵役，正式退伍 。
